NRP D. Carlos I pelo segundo dia ancorado na baía de Sesimbra, este navio foi construído nos Estados Unidos da América pela “Tacoma Boat Company”, tendo sido lançado à água em 30 de Janeiro de 1989 com o nome “USNS AUDACIOUS”. Esteve ao serviço da Marinha dos EUA até 1995 e foi transferido para a Marinha Portuguesa em Dezembro de 1996. O NRP D. Carlos I tem funções de navio hidrográfico e oceanográfico.
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